Esposin, SOLO — Bermula dari nenek moyang bangsa Indonesia yang memiliki cara dalam melindungi diri dan mempertahankan hidupnya dari tantangan alam. Sehingga, mereka menciptakan bela diri dengan menirukan gerakan binatang yang ada di alam sekitarnya. Seperti : gerakan kera, harimau, ular, burung elang.
Bela diri juga berkembang dari keterampilan suku-suku asli Indonesia dalam berburu dan berperang dengan menggunakan parang, perisai, dan tombak. Dalam jurnal Pencak Silat Sebagai Hasil Budaya Indonesia Yang Mendunia, bela diri juga sudah ada sejak zaman kerajaan-kerajaan besar. Seperti kerajaan Sriwijaya, dan Majapahit, yang memiliki pendekar-pendekar dan prajurit yang kemahirannya dalam bela diri dapat diandalkan.